Prawdopodobnie refleksologia stóp pojawiła się w różnych kulturach w podobnych czasach co akupunktura. Nie ma jednak jednoznacznej odpowiedzi kiedy i gdzie się wszystko zaczęło. Korzenie refleksologii sięgają starożytności – czasów kiedy terapie uciskowe mogły stanowić zarówno profilaktykę jak i sposób leczenia człowieka. Jedne z najstarszych dowodów stosowania terapii manualnej na stopach i dłoniach znaleziono w Egipcie w Sakkarze, w grobowcu Ankmahora, kapłana słońca, najważniejszego po ów-czesnym faraonie dostojnika, który najprawdopodobniej pełnił funkcje lekarza nadwornego. Na ścianach grobowca starożytne piktogramy ( 2500-2350 r p.n.e.) przedstawiają sceny porodów, obrzezania, balsamowania zwłok, podawania medykamentów, wyrywania zębów oraz formę leczniczego ucisku i dotyku rąk i stóp.
„Nie pozwól, by mnie bolało. – Zrobię, o co prosisz.„
Równoległym źródłem refleksologii były Chiny, gdzie stosowano terapię refleksologii w połączeniu z akupunkturą. Dr Wang-Wei w IV wieku p.n.e. stosował igły w ciele swoich pacjentów, a następnie intensywnie przy pomocy kciuka przez kilka minut uciskał podeszwy stóp. Uważał, że dzięki zastosowaniu takiego ucisku w ciałach pacjentów wyzwala się lecznicza energia. Chińczycy praktykowali również taoistyczny masaż stóp (On Zon Su). Stosowany masaż, często silny i energiczny aktywizował odpowiednie punkty na stopach.W starożytnym Egipcie i w Chinach posługiwano się podobnymi metodami leczenia, nie ma jednoznacznej odpowiedzi czy obie cywilizacje miały ze sobą kontakt. Jedyne co można stwierdzić to, że obie kultury były wielkimi ośrodkami medycznymi świata starożytnego, a ich nauki rozpowszechniły się na pozostałe kontynenty i prze-trwały do dziś. Mówiąc o historii refleksologii warto również wspomnieć o praktykach rdzennych mieszkańców Ameryki Północnej z plemienia Czerokezi z północnej Karoliny. Stosowali oni refleksologię stóp jako formę terapii w przypadku wielu schorzeń w sferze fizycznej, psychicznej i duchowej przez wiele pokoleń. Obecnie Jenny Wallace, Czerokezka ze Szczepu Niedźwiedzia (Bear Clan) nadal stosuje terapie stopy. Wśród członków swego plemienia znana jest jako „Księżycowa Kobieta”, i twierdzi, że: „Stopy wędrują po ziemi, przez którą nasz duch jest połączony ze wszechświatem. Stanowią łącznik pomiędzy nami a ziemią i energiami, które przez nią przepływają.” W Europie w XIV wieku można odnaleźć niektóre formy refleksologii. Zwłaszcza w części środkowej Europy refleksologia była powszechnie praktykowana zarówno przez przedstawicieli biedniejszych warstw społecznych jak i klas wyższych oraz tych którzy, leczyli członków rodzin królewskich. Jedne z pierwszych poszukiwań podstaw badań nad odruchami i połączeniami wywodzą się z badan neurologicznych, prowadzonych w Londynie przez Sir Henry’ego Heada w 1898 roku. Równolegle w tym samym okresie zarówno Rosjanie (Iwan Sechenow, Wladimir Bechterewa) jak i Niemcy (dr Alfons Cornelius) prowadzili badania i obserwacje nad odruchami w kontekście psychologicznym jak i fizjologicznym, podczas których odkryli pozytywny wpływ na pacjentów uskarżających się na różne dolegliwości i uznali iż refleksologia stanowi cenne uzupełnienie tradycyjnej medycyny. Nurt badawczy zapoczątkowany przez badaczy z Europy był kontynuowany przez Amerykańskich naukowców. Jednym z nich był Dr William Fitzgerald, żyjący w pierwszej połowie XIX stulecia który, prowadził badania dotyczące skuteczności starożytnych chińskich metod leczenia. Jego własne eksperymenty oraz dokumenty Harry Bond Bresslera doprowadziły go do odkrycia, że uciskanie palców dłoni wywoływało efekt znieczulenia w ramieniu, barku, szczęce, twarzy, uchu czy nosie. Wykorzystywał on taką technikę znieczulenia w swojej praktyce lekarskiej podczas drobnych zabiegów chirurgicznych. Podzielił również ciało na strefy, wyznaczając pięć równych, pionowych stref biegnących symetrycznie wzdłuż ciała od czubka głowy do końców palców stóp. Liczba stref odpowiada liczbie palców rąk i nóg, tworząc w ten sposób prosty system numeryczny.
Jednak do rozwoju współczesnej refleksologii znacząco przyczyniła się asystentka dr Riley, pielęgniarka i fizjoterapeutka Eunice Ingham. To ona naznaczyła punkty refleksologiczne stóp na mapach oraz znacznie rozwinęła i udoskonaliła technikę manualną rozpracowywania punktów refleksologicznych. Co ciekawe uważała, że każdy laik może nauczyć się prawidłowego stosowania technik refleksoterapii i tym sposobem pomóc zarówno sobie jak i swojej rodzinie i przyjaciołom. Eunice Ingham uznawana jest za matkę współczesnej refleksologii.
Obecnie refleksologia rozwija się łącząc zarówno wiedzę i doświadczenie wielu pokoleń. W Polsce prekursorką refleksologii jest Wanda Budzanowska-Bratko, założycielka Polskiego Instytutu Refleksologii, Dyplomowany refleksolog Międzynarodowego Instytutu Refleksologii, miłośniczka i pasjonatka, która od ponad 30 lat praktykuje i uczy przyszłych refleksologów.